Тут надо изучить работу ESP, от поступающих от всех датчиков сигналов до самого процесса вспомогательного приторможения. Я всех тонкостей тоже не знаю, но посмотреть состояние роторов на задних ступичных подшипниках больших трудностей не составляет.
Ещё может быть при замене ТЖ впавшая грязь или отложения с манжетной резины ГТЦ в клапаны гидравлики блока АБС, и при первом незначительном срабатывании системы АБС клинить контур (это два противоположных колёса). Можно попробовать отключить фишку с блока АБС и покататься, если байда не повторится, а при подключении (и стирании всех ошибок с других блоков) возобновится, то или роторы, или сам блок АБС под замену.
Это правильно!