Советую ехать на поезде, так как если в Латвию без очереди на российских номерах ещё можно проехать (с 2012 года так, после создания Таможенного Союза), то оттуда просто задолбаетесь ждать. На Эстонии (не знаю правда или нет) электронная очередь, бензюки которые катаются у нас (я на МАПП "Бурачки" работаю) иногда катаются через Эстонию за бензином (из Латвии в РФ им один раз в неделю можно беспошлинно по их законодательству), говорили про электронную очередь. Ещё если поедите на машине будьте готовы что в Латвии права качать не получится, там гос. органы наделены действительно властью и всячески поддерживаются гос-вом. Правила ПДД жёсткие, договариваться лучше даже не предлагать. Отношение к россиянам у некоторых лиц негативное, что говорить если на 9 мая там до сих пор громят памятники нашим солдатам и празднуют день войск SS. В общем будьте настроены на это.
На обратном пути только не везите никаких растений, алкоголя везите не более 3 литров на одного совершеннолетнего (пиво тоже алкоголь). При превышении свыше 3-х литров до 5-ти придётся растаможить по 10€ с литра. Свыше 5 литров запрещено и изымается, с поезда снимут для составления протокола. Свыше 10 000$ на руках нужно декларировать письменно. На все покупки оттуда имейте чеки, бирки с купленной там одежды лучше снять дома. Не помню как называется документ (или чек), который делается на границе при выезде на купленные вещи. Сделайте его, Вам НДС вернут
Работаю на этой границе (как на автомобильном, так и на ж/д посту), если есть вопросы -задавайте, расскажу как избежать гемора.