Вы так же как и гайцы слишком вольно трактуете понятие уступить дорогу. В ПДД сказано, что водители со спецсигналами имеют приоритет, т.е. первыми имеют право двигаться в намеченном направлении, при этом им( в отличии от простых смертных) разрешено нарушать некоторые пункты ПДД. Вас же за нарушения ПДД могут оштрафовать. Поэтому если при ситуации когда предоставить преимущество без нарушений правил Вы не можете, то и нарушений ПДД в данном случае нет. Т.е. пропустить машину с мигалками означает, что вы не как тараканы должны разбегаться, а при первой возможности, соблюдая правила. Таким образом Вам нужно дождаться разрешающего сигнала, проехать за перекресток и показав поворот ( убедившись что вас пропускают - иначе опять будете виноваты вы за маневр который привел к ДТП) освободить полосу.
Но это все касается простых машин с мигалками. Каждую ситуацию нужно смотреть в раздельности - если это пожарная машина или скорая или МЧС их нужно пропустить с минимальными нарушениями, гайцы тоже люди и они поймут, даже не оштрафуют.( это мое личное мнение не основанное на ПДД). В описанной ситуации например сместится максимально вправо, даже немного выехав за стоп линию ( или линию перекрестка), обычно такой запас есть. Скорые и МЧС не большие машины могут влезть слева. А пожарным грузовикам проблем нет по разделительной проехать
