Заряжать нужно током 1/20 от емкости батареи. Если хочется побыстрее, то заряжать 1/10. На плотность электролита ориентироваться не стОит, она зависит от окружающей температуры, хотя если процесс происходит дома, в тепле, а не в холодном гараже, тогда можно.
Вообще то плотность советуют замерять во всех банках, для оценки состояния аккума. Разброс по банкам на заряженном аккуме должен быть очень небольшой (точных значений не помню). Если после зарядки плотность не выравнивается, значит батарее приходит кирдык, началась сульфатация, осыпание активной массы с пластин и т.п.
Если зарядник не автомат, то окончание заряда книжки рекомендуют определять по напруге. Если в течении 2-х часов зарядки напруга больше не растет или электролит закипел, значит аккум зарядился.