КАК работает ESP ? не понел

Я всегда думал, что при пробуксовке какого либо колеса раздающиеся справа страшные звуки хрустов похожие на удары, это подтормаживание бускующего колеса с целью раскрутить противоположное (типа имитация блокировки дифиринциала). но не давно не смог заехать на ледяную горку, машина буксовала, хрустела и стучала, но с места не двигалась. иногда, по моему, когда скорость больше 20ти кмч, хрустов нету, а противобуксовочная скидывает обороты двигателя.

вот мне и не понятно от куда берутся звуки хруста под капотом явно механического воздействия чего то на что то.

и когда эти звуки появляются машина дёргается, иногда вперёд, иногда на замедление.

и там есть система курсовой устойчивости, она работает понятно и стабильно хорошо...

Дак в блоке АВС тарабанит.А ещё на двигатель воздействует(душит)...Но называется чуть по другому.