Конечно можно, для этого даже не обязательно подъемник или яма, достаточно домкрата, и большого желания, при снятии стартера, откручивается передняя опора, перед этой процедурой поддомкрать двигатель.
При снятии коробки ее хвостовая часть заносится в заднюю сторону авто, а фланцы передач поднимаются к верху это единственный способ снять коробку.
Кстати можно откручивать не два внутренних ШРУСа а только правый, а слевой стороны откручивается ступичная гайка, и вынимается внешний ШРУС, палец шаровой опоры вынимать также обязательно, чтобы увести поворотный кулак в сторону, а то будет мешать.
А вообще делается кто как привык..
Удачи.